이집트에서 발견된 안포라라는 옹기는 B.C 6,000 년경의 유물로서 돛과 노를 같이 사용할수 있는 배의 그림이 그려져있다.
바람의 방향에 크게 구애됨이 없이 어떤 방향으로도 자유자재로 달릴 수 있도록 고안된 근대적 요트는 1660년 영국 국왕 찰스2세의 즉위를 축하하기 위하여 네덜란드에서 선물한 2척의 수렵선이 그 시초라 하겠다.
요트경기의 시초는 1661년 9월 1일 찰스2세가 그의 동생 요크공과 템즈강의 그리니치에서 그레이브 센트까지 37km의 코스를 사용해 100파운드의 상금레이스를 벌임으로서 시작되었다고 전해지고 있다.

네덜란드에서부터 시작되어 유럽왕실의 레저스포츠로 저변을 확대해가던 요트는 1907년 국제 요트경기연맹이 정식 결성되었으며 올림픽종목으로는 제 1회 아테네 올림픽에 채택 되었으나 기상악화로 실제 경기는 열리지 못하고 1912년 제 2회 파리 올림픽부터 요트경기가 시작되었다.